自分の好きなグラデーションからカラーを抽出することができます。
やり方は大きく分けて２通りあります。
グラデーションから作る以外の方法もあります。
以下それぞれの解説です。

方法その１.「オブジェクト」>「分割・拡張」

【自動でグラデーションを分割した色が作れる。手間いらず】

１、「オブジェクト」>「分割・拡張」＞指定：任意の数字(作例：５)

対象のグラデーションを選択して「オブジェクト」>「分割・拡張パネル」が開いたら「塗り」にチェックを入れて、「グラデーションの分割・拡張」を「指定」にして、分割したい数の数字を入れます。
「OK」ボタンをクリックすると分割されます。
※複雑なグラデーションの場合指定数以上に分割される場合があります。

２、オブジェクト>クリッピングマスク＞解除

分割はされますが、そのままではクリッピングマスクがかかっている状態なので、スポイトでも色をサンプリングできません。
なので、「オブジェクト」>「クリッピングマスク」＞「解除」で解除します。

３、オブジェクト>グループ解除

色のサンプリングが目的ならクリッピングマスク解除だけでもOKですが、オブジェクトとして使いたいならグループ解除します。それぞれをスウォッチに登録します。

方法その２.任意のポイントに中間点を追加

【ほぼ手動だが、微妙な調整が可能】

１、グラデーションに中間点を作成

グラデーションパネルを開いて、対象グラデーションの任意のポイントに中間点を追加する。
ここは手動なので色の具合を見ながら調節できるのがメリット。

２、それぞれをスウォッチに登録

気に入る中間点が揃ったらドラッグ&ドロップでスウォッチにカラーを登録する。
「方法その１」と比べると少し手間はかかりますが、直感的に自分でポイントを作成できるので、色を見ながら微妙な調整が可能です。

方法その３.「オブジェクト」>「ブレンド」

【ブレンドで中間色を作る】
この方法は毛色が違いますが、やりたいことは同じだと思うので紹介しておきます。

１、グラデーションの元となる両極の色を設定する

２、「オブジェクト」>「ブレンド」>「ブレンドオプション」

「ブレンドオプション」を選択するとパネルが開きます。
「間隔」の項目を「ステップ数」に設定して、作成したい中間数の数字を入れて「OK」ボタンをクリック。

３、「オブジェクト」>「ブレンド」>「作成」

先ほど「ステップ数」で設定した数の中間オブジェクトが生成されます(そのままでも色のサンプリングはできますが、一つのオブジェクトとしてまとまった状態なので、個別にしたい場合は「オブジェクト」>「分割・拡張」します)。必要に応じてそれぞれをスウォッチに登録します。

いかがでしたか？
その１、その２は元のグラデーションが複雑でも利用できる方法です。
「方法その３」は元が２色であって、その中間の色を作りたいときに便利です。
どれが良い・悪いというよりそれぞれメリットデメリットがありますので、目的に応じて使い分けましょう。